Turbo PMAC Clipper控制器

Turbo PMAC Clipper控制器

 Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的。設計用于對成本敏感的應用的多軸運動(dòng)控制器。這種功能強大的，但是又同時(shí)具備結構緊湊和優(yōu)點(diǎn)的多軸運動(dòng)控制器，標準版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內置 I/O。Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU ,而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數字I/O 點(diǎn)的小配置，控制軸數和I/O還可以擴展。
高控科技 張巨鵬 1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
硬件特征
•  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU； 
•  256k x 24 用戶(hù)SRAM； 
•  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶(hù)備份； 
•  采用發(fā)布的固件版本； 
•  RS-232串口； 
•  100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口； 
•  4通道軸接口電路，每一個(gè)包括： 
     •  在板12位±10V模擬量輸出；
     •  在板脈沖加方向數字輸出；
     •  3路標準差分/單端編碼器信號輸入；
     •  5個(gè)標志信號輸入（限位，回零，報警等），2個(gè)標志信號輸出（使能等）；
•  UVW TTL-level “霍爾”輸入; 
•  50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
•  34-pin IDC 插頭用于標志信號接口
•  4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
•  PID/陷波/前饋伺服算法。
•  在板提供32個(gè)通用的TTL-等級I/O點(diǎn):
     •  16點(diǎn)多路復用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
     •  16點(diǎn)“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
•  兩個(gè)手輪端口，每一個(gè):
     •  支持正jiao編碼器輸入;
     •  支持脈沖頻率調制PFM或脈沖寬度調制PWM脈沖對輸出。
高控科技 張巨鵬 1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
軟件特征
運動(dòng)軌跡規劃
•  支持S曲線(xiàn)加減速的直線(xiàn)插補；
•  支持S曲線(xiàn)加減速的圓弧插補；
•  點(diǎn)到點(diǎn)快速運動(dòng)；
•  三次樣條插補模式spline；
•  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
•  自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  jiao互式手動(dòng)運動(dòng)； 
•  可選擇的運動(dòng)提前預算lookahead。

伺服特性
•  獨立的數字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數可隨時(shí)任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級點(diǎn)伺服算法。

換相特性
•  jiao流伺服電機的正弦換相
•  jiao流感應電機的矢量控制
•  數字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補償特性 
•  位置補償列表(1D & 2D)；
•  力矩補償列表；
•  反向間隙補償；
•  具半徑補償。
高控科技 張巨鵬 1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
安全特性 
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報警jiao換信號；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計數損失報警（一些版本）；
•  Watchdog 報警計時(shí)器；
•  程序和通信校驗。

計算特性
•  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統； 
•  48位浮點(diǎn)數編程；
•  三角函數和超越函數；
•  自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。

可以使用的反饋形式
•  數字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉變壓器；
•  電位計；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特色
•  用戶(hù)自定義的笛卡兒坐標系；
•  可分離運行程序的坐標系；
•  支持多個(gè)電機的坐標系；
•  軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。
高控科技 張巨鵬 1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
運動(dòng)程序特性
•  高級程序語(yǔ)言；
•  自動(dòng)按順序執行運動(dòng)；
•  使用用戶(hù)工程單位編程；
•  運動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動(dòng)匹配坐標系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性
•  與運動(dòng)程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機運行時(shí)，作為支持平臺；
•  安全和狀態(tài)；
•  伺服比例行程安排；
•  數據報告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。
 
Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的，設計用于對成本敏感的應用的多軸運動(dòng)控制器。這種功能強大的，但是又同時(shí)具備結構緊湊和優(yōu)點(diǎn)的多軸運動(dòng)控制器，標準版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數字I/O 點(diǎn)的小配置，控制軸數和I/O還可以擴展。

高控科技 張巨鵬 1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8

   Turbo PMAC Clipper控制器 特性

Turbo PMAC Clipper控制器硬件特征：
Turbo PMAC Clipper控制器  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
Turbo PMAC Clipper控制器  256k x 24 用戶(hù)SRAM；
Turbo PMAC Clipper控制器  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶(hù)備份；
Turbo PMAC Clipper控制器  采用發(fā)布的固件版本；
Turbo PMAC Clipper控制器  RS-232串口；
Turbo PMAC Clipper控制器  100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口；
Turbo PMAC Clipper控制器  4通道軸接口電路，每一個(gè)包括：
Turbo PMAC Clipper控制器  在板模擬量±10V（12位）輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  在板脈沖加方向數字輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  3路標準差分/單端編碼器信號輸入；
Turbo PMAC Clipper控制器  5個(gè)標志信號輸入（限位，回零，報警等），2個(gè)標志信號輸出（使能等）；
Turbo PMAC Clipper控制器  UVW TTL-level “霍爾”輸入;
Turbo PMAC Clipper控制器  50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
Turbo PMAC Clipper控制器  34-pin IDC 插頭用于標志信號接口
Turbo PMAC Clipper控制器  4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
Turbo PMAC Clipper控制器  PID/陷波/前饋伺服算法。
Turbo PMAC Clipper控制器  在板提供32個(gè)通用的TTL-等級I/O點(diǎn):
Turbo PMAC Clipper控制器  16點(diǎn)多路復用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
Turbo PMAC Clipper控制器  16點(diǎn)“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
Turbo PMAC Clipper控制器  兩個(gè)手輪端口，每一個(gè):
Turbo PMAC Clipper控制器  支持正jiao編碼器輸入;
Turbo PMAC Clipper控制器  支持脈沖頻率調制PFM或脈沖寬度調制PWM脈沖對輸出。

軟件特性:
運動(dòng)軌跡規劃
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲線(xiàn)加減速的直線(xiàn)插補；
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲線(xiàn)加減速的圓弧插補；
Turbo PMAC Clipper控制器  點(diǎn)到點(diǎn)快速運動(dòng)；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次樣條插補模式spline；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
Turbo PMAC Clipper控制器  jiao互式手動(dòng)運動(dòng)；
Turbo PMAC Clipper控制器  可選擇的運動(dòng)提前預算lookahead。

伺服特性
Turbo PMAC Clipper控制器  獨立的數字PID反饋濾波；
Turbo PMAC Clipper控制器  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
Turbo PMAC Clipper控制器  2路陷波濾波器；
Turbo PMAC Clipper控制器  PID參數可隨時(shí)任意改變；
Turbo PMAC Clipper控制器  可編程的極限輸入，輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  可選擇的多級點(diǎn)伺服算法。

換相特性
Turbo PMAC Clipper控制器  jiao流伺服電機的正弦換相
Turbo PMAC Clipper控制器  jiao流感應電機的矢量控制
Turbo PMAC Clipper控制器  數字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補償特性
Turbo PMAC Clipper控制器  位置補償列表(1D & 2D)；
Turbo PMAC Clipper控制器  力矩補償列表；
Turbo PMAC Clipper控制器  反向間隙補償；
Turbo PMAC Clipper控制器  具半徑補償。

安全特性
Turbo PMAC Clipper控制器  硬件的和軟件的行程極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  放大器使能/報警jiao換信號；
Turbo PMAC Clipper控制器  跟隨誤差警告極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  整合電流極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  編碼器計數損失報警（一些版本）；
Turbo PMAC Clipper控制器  Watchdog 報警計時(shí)器；
Turbo PMAC Clipper控制器  程序和通信校驗。

計算特性
Turbo PMAC Clipper控制器  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統；
Turbo PMAC Clipper控制器  48位浮點(diǎn)數編程；
Turbo PMAC Clipper控制器  三角函數和超越函數；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。

可以使用的反饋形式
Turbo PMAC Clipper控制器  數字積分編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  正弦編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  旋轉變壓器；
Turbo PMAC Clipper控制器  電位計；
Turbo PMAC Clipper控制器  LVDTs，RVDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  并行數字編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  MLDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特色
Turbo PMAC Clipper控制器  用戶(hù)自定義的笛卡兒坐標系；
Turbo PMAC Clipper控制器  可分離運行程序的坐標系；
Turbo PMAC Clipper控制器  支持多個(gè)電機的坐標系；
Turbo PMAC Clipper控制器  軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
Turbo PMAC Clipper控制器  電子齒輪（不需要編程）；
Turbo PMAC Clipper控制器  電子凸輪（需要編程支持）。

運動(dòng)程序特性
Turbo PMAC Clipper控制器  高級程序語(yǔ)言；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動(dòng)按順序執行運動(dòng)；
Turbo PMAC Clipper控制器  使用用戶(hù)工程單位編程；
Turbo PMAC Clipper控制器  運動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動(dòng)匹配坐標系里的各軸，
Turbo PMAC Clipper控制器  支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性
Turbo PMAC Clipper控制器  與運動(dòng)程序異步；
Turbo PMAC Clipper控制器  與硬件PLC一樣控制I/O；
Turbo PMAC Clipper控制器  脫機運行時(shí)，作為支持平臺；
Turbo PMAC Clipper控制器  安全和狀態(tài)
Turbo PMAC Clipper控制器  伺服比例行程安排；
Turbo PMAC Clipper控制器  數據報告功能；
Turbo PMAC Clipper控制器  可使用控制器的全部寄存器。

可選附件：
軸接口板
ACC-1P-    4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板
ACC-8ES-  4 通道模擬量輸出接口板
ACC-8FS-  4 通道數字PWM輸出接口板
反饋接口板
ACC-1P-    4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板
ACC-51S-  x4096高分辨率正弦編碼器細分板
ACC-8TS-  ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴展接口板
數字I/O接口板
ACC-1P-   4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板
高控科技 張巨鵬 1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
軟件：
Tools and Libraries
 PMAC HMI Pro2 Designer Software
 Development Software
 PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
 Tools and Libraries
 PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
 PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software高控科技 張巨鵬 1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8

Turbo PMAC Clipper控制器