上海蓋勒克國際貿易有限公司
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一、產(chǎn)品特性純固態(tài)雷達面陣探測超過(guò)120°大角度水平探測視場(chǎng)9°垂直探測視場(chǎng)可設置感興趣探測區域的避障模式雷達內部計算最近點(diǎn)，CANBUS/TCP輸出單點(diǎn)值二、測距原理c30使用時(shí)間飛行法（TOF,TimeofFlight）進(jìn)行測距，它會(huì )發(fā)射出經(jīng)過(guò)調制的近紅外光，光線(xiàn)遇物體后反射并再次被c30接收
一、產(chǎn)品特性 參數表 Parameter 典型值 測距方式 Method 時(shí)間飛行法 Time of flight 工作波長(cháng)Peak Wavelength 850nm 探測視場(chǎng)角FOV 1 132*9 degree 分辨率 Pixel Resolution 320*24 刷新速率Frame Rate 20fps 響應時(shí)間 Response time 200ms 距離分辨力Ranging Resolution 1cm 探測距離 Detecting Range 2 0.1~1.5m @ 10% 反射率 0.1~4m @ 90% 反射率 非模糊量程 Non-ambiguity Range 3 0~12m 距離重復精度 Repeatability（1σ）4 ≤3cm 距離準度 Accuracy 5 ≤6cm 抗環(huán)境光 Ambient Light Resistance 6 60klux 通信方式 Data Interface CAN 工作溫度 Operating Temperature 7 0~50℃ 儲存溫度 Storage Temperature -30~70℃ 供電電壓 Supply Voltage 8 DC 12 V±5%（≥2A） 功耗 Power Consumption ≤6W 尺寸 Dimensions 79*47*50mm 外殼等級 Enclosure Rating IP65 人眼安全 Eye Safety Class 滿(mǎn)足 EN 62471 豁免等級 重量 Weight 219g 1角度參數和探測距離可定制。
純固態(tài)雷達
面陣探測
超過(guò) 120°大角度水平探測視場(chǎng)
9°垂直探測視場(chǎng)
可設置感興趣探測區域的避障模式
雷達內部計算最近點(diǎn)，CANBUS/TCP 輸出單點(diǎn)值
二、測距原理
c30使用時(shí)間飛行法（TOF, Time of Flight）進(jìn)行測距，它會(huì )發(fā)射出經(jīng)過(guò)調制的近紅外光，光線(xiàn)遇物體后反射并再次被c30接收。c30通過(guò)計算光線(xiàn)發(fā)射和接收的相位差與時(shí)間差，來(lái)?yè)Q算被拍攝景物的距離。
三、避障模式說(shuō)明
避障模式是C30專(zhuān)門(mén)為機器人避障應用開(kāi)發(fā)的模式。該模式下，C30 將會(huì )為機器人篩選出最關(guān)鍵的避障目標，將此目標的信息提供給機器人。C30 的目標篩選原則是選擇離雷達實(shí)際距離最近的障礙物，并將探測資源、運算資源集中處理，更精準地返回該障礙物的方位角信息和垂直距離信息。
其中方位角信息代表障礙物與雷達正前方的角度偏移量（正前方為 0 度，定義左負右正），也代表機器人需要將行進(jìn)軌跡偏轉多少度可以避開(kāi)此障礙物。
垂直距離信息代表障礙物離機器人前表面投影距離（此處默認雷達安裝于機器人前表面），也代表避障的緊急程度。
四、技術(shù)參數
2測試環(huán)境為標準室溫，無(wú)環(huán)境光、雷達穩定工作 20mins 后，中心區域放置尺寸為 100*100cm、90%反射率白色背景板。不同角度對應的的探測距離有所不同，測距原理章節。
3非模糊量程 12m 范圍外，若仍有可靠信號返回（比如高反射率的物體），則雷達輸出 12m 以?xún)鹊臄抵?。比如：雷達探測 13m 處的障礙物，實(shí)際返回 1m 的測距值。
4同2
5同2
6強光可用，建議使用光強在 60klux 以下；室外使用時(shí)雷達準度略有下降，詳見(jiàn)操作手冊。
7使用環(huán)境溫度區間為 10°C - 35°C，區間外，雷達可以正常工作，但準度稍有下降，詳見(jiàn)操作手冊。
8所有測試結果均在 12V 供電電壓下測得。雷達可以在 11-25V 正常工作，但準度、功耗等參數會(huì )有微小偏差。
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