應用簡(jiǎn)述:
該應用使用雙臂協(xié)作機器人進(jìn)行泡茶工序,模擬茶藝師的泡茶動(dòng)作,充分展現中國的茶藝文化。泡茶工序精細復雜,使用協(xié)作機器人可以更好的完成這些精細化的作業(yè)流程。
功能特點(diǎn):
? 整個(gè)茶藝展示由雙臂協(xié)作自動(dòng)完成;
? 末端的電爪可以全面控制手指姿態(tài)、速率和力度;
? 末端電爪的控制集成在控制器內,易于編程和調用;
? 體現了多臺協(xié)作機器人在相互配合工作過(guò)程中的靈活性;
? 該平臺具有多個(gè)擴展接口和開(kāi)放的開(kāi)發(fā)環(huán)境,可支持用戶(hù)二次開(kāi)發(fā)與應用
實(shí)訓任務(wù):
? 機器人的本體認知
? 機器人的示教器認知與運動(dòng)操作
? 機器人的拖動(dòng)示教操作
? 機器人的基本參數、變量的配置及應用
? 機器人的碰撞防護檢測操作
? 機器人的基本條件運動(dòng)指令的認知
? 機器人的工具坐標系和用戶(hù)坐標系的配置
? 機器人的基本接線(xiàn)方法
? 雙臂協(xié)同運動(dòng)規劃算法與應用
? 雙臂實(shí)時(shí)碰撞檢測算法與應用
? 雙臂拖動(dòng)示教算法和應用
? 機器人單一抓取算法和應用